CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Path Following and Velocity Optimizing for an Omnidirectional Mobile Robot

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۹ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: JR_IJE-28-4_007
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۴۵۰.۷۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Path Following and Velocity Optimizing for an Omnidirectional Mobile Robot

K Kanjanawanishkul - Mechatronics Research Unit, Faculty of Engineering, Mahasarakham University, Khamriang, Kantarawichai, Mahasarakham, Thailand

چکیده مقاله:

In this paper, the path following controller of an omnidirectional mobile robot (OMR) has been extended in such a way that the forward velocity has been optimized and the actuator velocity constraints have been taken into account. Both have been attained through the proposed model predictive control (MPC) framework. The forward velocity has been included into the objective function, while the actuator saturation has been considered as hard constraints. As shown in the simulation results, the OMR can converge to and follow a reference path successfully and safely. The forward velocity of the robot was close to the desired one and the desired orientation angle was achieved at a given point on the path, while the actuator constraints were not violated. Furthermore, toshow the effectiveness of our proposed framework, a comparison with conventional approaches usedto bound actuator constraints has been conducted. Mean squared error (MSE), integral squared error (ISE), and traveling distance were used as performance indices. As seen in the results, the proposedcontrol strategy outperforms the conventional approaches. The proportion between translational androtational velocities was optimized, although the limitation of the rotational and translational velocities was coupled via the OMR’s orientation angle

کلیدواژه‌ها:

Path Following Control , Robot Motion , Model Predictive Control , Omnidirectional Mobile Robots , Actuator Constraints

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_IJE-JR_IJE-28-4_007.html
کد COI مقاله: JR_IJE-28-4_007

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Kanjanawanishkul, K, ۱۳۹۴, Path Following and Velocity Optimizing for an Omnidirectional Mobile Robot, International Journal of Engineering (IJE) 28 (4), https://www.civilica.com/Paper-JR_IJE-JR_IJE-28-4_007.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Kanjanawanishkul, K, ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (Kanjanawanishkul, ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.