CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۱۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۵۶۸ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۰
کد COI مقاله: JR_IJIE-22-2_001
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۲۱.۸۱ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۴ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۱۴ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳,۰۰۰ تومان بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۴ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر

  الیپس مسیحی - استادیار ، بخش مهندسی صنایع ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس
  فرناز برزین پور - استادیار ، دانشکده مهندسی صنایع ، دانشگاه علم و صنعت ایران
  سمیرا ساعدی - دانش آموخته کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی صنایع ، دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

یکی از شاخه های مهم تحقیقاتی در علم روباتیک ، برنامه ریزی حرکت روبات است که هدف آن یافتن مسیری بهینه از نقطه شروع به هدف و عاری از تصادم با موانع موجود در محیط روبات است . چنین مسئله ای در برنامه ریزی مسیر وسایل نقلیه هوشمند و AGV-ها نیز مطرح می شود. از آنجا که ثابت شده است این مسئله از نوع NP-Hard می باشد . الگوریتم های بهینه سازی سنتی موفقیت زیادی در حل آن کسب نکرده اند . در نتیجه ، برای حل این مسائل روش های ابتکاری مختلفی توسعه داده شده که در این میان ، روش الگوریتم ژنتیک به عنوان یکی از روش های تکاملی مبتنی بر جمعیت با روندی افزایشی مورد استفاده قرار گرفته است . در این مقاله ، جهت رفع کاستی های روش های ژنتیک موجود مانند ثابت بودن طول رشته جواب و محدودیت های عملگرهای جهش و تعویض ، یک الگوریتم ژنتیک جدید برای حل مسئله برنامه ریزی حرکت روبات های متحرک در شرایط غیربهنگام با داشت ن اطلاعات فضای جهانی روبات ارائه شده است ، که در آن پس از مثلث بندی فضای روبات به روش Delaunay ، دسته جواب هایی با روش درخت کاوش تصادفی سریع (RRT) ایجاد شده و هموارسازی می شوند که طول رشته جواب ها بر خلاف الگوریتم های ارائه شده در ادبیات متغیر است . سپس با استفاده از عملگرهای جدید جهش ، تعویض و حذف ، این جواب ها بهبود داده می شوند که در هر سه عملگر، مثلث بندی ایجاد شده نقشی کلیدی ایفا می کند . شبیه سازی گسترده الگوریتم نشان داده است که طول مسیرهای به دست آمده با الگوریتم جدید به طور متوسط در حدود 25٪ نسبت به جواب های به دست آمده از روش RRT محض کوتاه تر می باشند.

کلیدواژه‌ها:

برنامه ریزی حرکت روبات ، الگوریتم ژنتیک ، مثلث بندی دلونی ، درخت کاوش تصادفی سریع

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_IJIE-JR_IJIE-22-2_001.html
کد COI مقاله: JR_IJIE-22-2_001

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
مسیحی, الیپس؛ فرناز برزین پور و سمیرا ساعدی، ۱۳۹۰، مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر، فصلنامه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید 22 (2)، https://www.civilica.com/Paper-JR_IJIE-JR_IJIE-22-2_001.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (مسیحی, الیپس؛ فرناز برزین پور و سمیرا ساعدی، ۱۳۹۰)
برای بار دوم به بعد: (مسیحی؛ برزین پور و ساعدی، ۱۳۹۰)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۲۳۰۶۲
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.