معرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه سازی حرکت قایق تندرو
محل انتشار: فصلنامه دریا فنون، دوره: 1، شماره: 1
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 346
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJMT-1-1_004
تاریخ نمایه سازی: 2 آبان 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه سازهای حرکت تشریح و فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا یق تندرو، نمودارهای داده های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارایه می گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قایق ترسیم گردیده است. در این مقاله هم چنین ضمن معرفی ساختار جدیدی از روبات موازی سه درجه آزادی جهت استفاده در شبیه ساز حرکت قایق تندرو ، مسیله سینماتیک معکوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لینک ها ارایه و فضای کاری آن ترسیم شده است. در ادامه با توجه به داده های تجربی کسب شده از ثبت رفتار قایق، امکان استفاده روبات پیشنهادی در شبیه ساز قایق و نوع محرک های مورد نیاز برای این روبات بررسی و ضرورت استفاده از فیلتر واش اوت برای آن تشریح گردیده است. در انتها نیز جهت اعتبارسنجی معادلات تحلیلی ارایه شده، نتایج این معادلات با خروجی یک نرم افزار شبیه سازی ارزیابی می شود
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی پیروزفر
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی
جواد انفرادی
استادیار گروه مکانیک، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی