بالانس دینامیکی کامل نیرویی یک روبات موازی کروی جدید با ساختار 3(RPSP)-S با افزودن یک مکانیزم چندمیله ای (یادداشت پژوهشی)

در این مقاله بررسی شرایط بالانس دینامیکی نیرویی یک روبات موازی کروی جدید بااستفاده از روش افزودن مکانیزم اضافه انجام میشود. در روش پیشنهادی از یک مکانیزم اضافه و اتصال آن به هر شاخه روبات به گونه ای استفاده میشود که باعث حذف شتابهای کوریولیس و درنتیجه حذف نیروهای لرزشی ناشی از رفت وبرگشت جرم لغزنده در معادلات بالانس دینامیکی نیرویی روبات شود. سپس با افزودن سه وزنه به هر شاخه روبات، بالانس نیرویی روبات انجام میشود. درپایان، با تحلیل دینامیکی روبات بااستفاده از نرمافزار آدامز، نشان داده میشود که بااستفاده از روش ارایه شده، نیروهای لرزشی منتقل شده به پایه روبات به طور میانگین درراستای x، %98، درراستای y، %79 و درراستای z، %99.4 کاهش خواهند یافت.

کلیدواژه ها:

بالانس دینامیکی نیرویی ، روبات موازی کروی ، نیروی لرزشی ، جرم افزوده.