بررسی امکان هدایت یک تراکتور بدون سرنشین براساس ارسال بی سیم تصویر ویدیویی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 382

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JAM-4-2_004

تاریخ نمایه سازی: 2 آبان 1396

چکیده مقاله:

اتوماسیون تراکتورها به دلیل کاربرد وسیع این وسیله در عملیات های مختلف کشاورزی، عمرانی و صنعتی، مورد توجه جدی محققین قرار گرفته است. در این تحقیق یک سامانه هدایت از راه دور برای تراکتور طراحی و ساخته شده است تا کاربر بتواند به دور از شرایط سخت و پرتنش کابین تراکتور عملیات هدایت تراکتور را اجرا کند. از یک دوربین مدار بسته و یک موتور الکتریکی به ترتیب جهت مشاهده مسیر و چرخاندن میل فرمان استفاده شده است. ارتباط دو طرفه بین مرکز کنترل و واحد کنترل بر روی تراکتور توسط شبکه بی‎سیم فراهم شده است. جهت ارزیابی عوامل موثر بر دقت هدایت، از موقعیت نصب دوربین، سرعت چرخش میل فرمان و سرعت پیشروی هر کدام در دو سطح در یک طرح فاکتوریل در قالب کاملا تصادفی استفاده شد. از ریشه میانگین مربعات (RMSE) انحراف عرضی و فراوانی نقاط خارج از محدوده مجاز اطراف مسیر مرجع (Nout) به عنوان صفت مورد بررسی در جدول تجزیه واریانس استفاده شد. نتایج آزمایش ها بر روی دو سطح آسفالت و خاک ارایه شده است که در نهایت سطح خاک به دلیل شکل پذیری بیشتر حساسیت کمتری نسبت به تغییر سطوح متغیرهای طرح آزمایش مذکور داشته و پایداری خوبی از خود نشان داده است. از آنجایی که دقت سامانه هدایت از راه دور به توانایی، مهارت و تمرکز کاربر وابستگی دارد، سرعت چرخش میل فرمان به تنهایی در دقت هدایت بی تاثیر بوده است. جایگاه نصب دوربین در جلوی تراکتور از دقت بالاتری نسبت به جایگاه عقب تراکتور برخوردار بوده و همانند نتایج دیگر محققین با افزایش سرعت پیشروی، RMSE انحراف عرضی و Nout افزایش پیدا کرده است.

نویسندگان

محمد مزیدی

دانشجوی دکتری گروه ماشین های کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد

محمد حسین عباسپور فرد

استاد گروه ماشین های کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد

محمدحسین آق خانی

دانشیار گروه ماشین های کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد