مقایسه چهار روش مکان یابی در کشاورزی به کمک سامانه موقعیت یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 501

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JAM-4-2_016

تاریخ نمایه سازی: 2 آبان 1396

چکیده مقاله:

به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار روش نشان داد که استفاده از تلفیق داده های سامانه مکان یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند به کمک فیلتر کالمن، نسبت به روش های دیگر، دقت بالاتری در مکان یابی به دست می دهد؛به طوری که ریشه میانگین مربعات خطای این روش 23/4cm به دست آمد. به کارگیری سه واحد GPS به طور همزمان که در موقعیت های ثابت و با فاصله نسبتا دور از یکدیگر نصب شده اند، نیز با ریشه میانگین مربعات خطای 31/3cm، در رتبه بعدی این مقایسه قرار گرفت. همچنین بررسی داده های به دست آمده از واحد اندازه گیری ماند نشان داد که کاربرد این وسیله به تنهایی، به دلیل وجود خطاهای تجمعی، برای تعیین موقعیت مناسب نمی باشد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

هادی گلی

استادیار دانشکده کشاورزی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سنندج

سعید مینایی

دانشیار گروه مهندسی ماشین های کشاورزی، دانشکده کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس

علی جعفری

استاد، گروه مهندسی ماشین های کشاورزی، ، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، دانشگاه تهران

علیرضا کیهانی

استاد، گروه مهندسی ماشین های کشاورزی، ، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، دانشگاه تهران