CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۴۸ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۲
کد COI مقاله: JR_JME-11-33_001
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۰۸.۰۹ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۴ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۴ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص

  سید علی اکبر موسویان - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  سید شهاب حسینی - فارغ التحصیل دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی.نویسنده مسئول

چکیده مقاله:

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد ، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهتتوانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه نداشته و فقط دارای حرکات انتقالی است. حمل بار بیشتر توسط ربات یکی از مهمترین خواسته ها می باشد . همزمان با افزایش بار ربات، پایداری در برابر واژگونی ربات به خطر می افتد. استفاده از یک مکانیزم موازی به عنوان پایه برای مکانیزم سریال، اجازه ی حمل بار بیشتری به ربات می دهد. در این مقاله معیار پایداری در برابر واژگونی ممان ارتفاع بررسی شده است و سینماتیک و دینامیک ربات بررسی شده و قیود هولونومیک و نان هولونومیک وارده به سیستم استخراج می شود. سپس توسط شبیه سازی در نرم افزار ADAMS مدل ریاضی صحه گذاری میشود. در یک مانور قسمتی از مسیر که ناپایدار است، پایدار می شود. همچنین برای کل مسیرپایدارترین حرکت طراحی شده است.

کلیدواژه‌ها:

ربات متحرک، واژگونی، قید هولونومیک، مکانیزم موازی، پایداری در برابر واژگونی، پایدار ترین حرکت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_JME-JR_JME-11-33_001.html
کد COI مقاله: JR_JME-11-33_001

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسویان, سید علی اکبر و سید شهاب حسینی، ۱۳۹۲، طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص، فصلنامه مدل سازی در مهندسی 11 (33)، https://www.civilica.com/Paper-JR_JME-JR_JME-11-33_001.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (موسویان, سید علی اکبر و سید شهاب حسینی، ۱۳۹۲)
برای بار دوم به بعد: (موسویان و حسینی، ۱۳۹۲)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۹۱۴۳
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.