CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۵۷ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۲
کد COI مقاله: JR_JME-11-34_003
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۷۶.۵۴ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)

داود جنت - کارشناس ارشد مهندسی صنایع
  الیپس مسیحی - استادیار، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه تربیت مدرس. نویسنده مسئول

چکیده مقاله:

روبات یدک کش روبات ماشین وارهای است که یک یا چند یدک فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد . اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (ES)، مسئله برنامه ریزی حرکت یک روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. مقدار پارامتر ES باتوجه به تعداد یدکها، ابعاد آن ها و همچنین نحوه اتصال و فاصله اتصال تعیین می شود . در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع – که یک روش عددی برای حل معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی Eikonal است – و با استفاده از مفهوم مانع مجازی یک الگوریتم مسیریاب برای روبات ماشین واره ارائه شده است که با استفاده از ES می توان آن را برای روبات های یدک کش تعمیم داد. الگوریتم ارائه شده سریع ، دقیق ، مستقل از شکل موانع و آسان در پیاده سازی است . علاوه بر آن روش مذکور با دو روش جستجوی شبکه ای و RRT غیر هولونومیک مقایسه شده و برتری آن از نظر سرعت حل نشان داده شده است.

کلیدواژه‌ها:

مسیریابی روبات، روبات یدک کش، روش پیشروی سریع، مانع مجازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_JME-JR_JME-11-34_003.html
کد COI مقاله: JR_JME-11-34_003

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
جنت, داود و الیپس مسیحی، ۱۳۹۲، مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)، فصلنامه مدل سازی در مهندسی 11 (34)، https://www.civilica.com/Paper-JR_JME-JR_JME-11-34_003.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (جنت, داود و الیپس مسیحی، ۱۳۹۲)
برای بار دوم به بعد: (جنت و مسیحی، ۱۳۹۲)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.