فرم معکوس معادلات حرکت ربات سیار غیرهولونومیک با مفاصل دورانی- کشویی

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی- کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است، مورد بررسی قرار م یگیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس -اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و رفت وبرگشتی بازوهای صلب و همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چر خها در این مقاله لحاظ گردیده است. در پایان یک منیپولاتور که دارای دو مفصل دورانی-کشویی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

منیپولاتور متحرک ، رفت و برگشتی ، غیرهولونومیک ، بازگشتی ، گیبس -اپل