CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۰ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۳۵ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۲
کد COI مقاله: JR_JSFM-3-4_003
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۱۰.۰۱ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۰ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۰ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

    محمد مهدی فاتح - استاد، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
  مهدی سوزنچی کاشانی - کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
  علی اصغر عرب - کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود

چکیده مقاله:

رباتهای با مفاصل انعطافپذیر دارای دینامیک پیچیدهای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت و انعطاف در مفاصل است. در روش کنترل مود لغزشی مرسوم برای رباتهای با مفاصل انعطافپذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده میشود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمیشود که عملکرد کنترل را در سرعت های بالا تضعیف مینماید. پدیده لرزش کنترل نیز رخ میدهد که دینامیک های مدل نشده را تحریک میکند. برای غلبه بر این ایرادها، طرح جدید کنترل مود لغزشی-فازی ربات از نوع کنترل جداگانه هر مفصل در این مقاله ارائه میشود. این طرح از تخمینگر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده و نیازمند محاسبه توابع نمیباشد و پدیده لرزش کنترل را کاهش میدهد. هم چنین، از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید که نسبت به راهبرد کنترل گشتاور، ساد هتر و عملکرد بهتری دارد. نوآوری دیگر اینکه بجای روش مرسوم کنترل دو حلقه ای ربات از کنترل یک حلقه ای استفاده میشود. پایداری بهبود یافته مقایسه شده است. نتایج شبیهسازی PI سیستم کنترل اثبات میشود و عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل فازیروی بازوی ربات هنرمند با مفاصل انعطاف پذیر برتری روش پیشنهادی را نشان داده یشود.

کلیدواژه‌ها:

ربات با مفاصل انعطافپذیر؛ کنترل مود لغزشی -فازی؛ تخمینگر فازی تطبیقی؛ راهبرد کنترل ولتاژ

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_JSFM-JR_JSFM-3-4_003.html
کد COI مقاله: JR_JSFM-3-4_003

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
فاتح, محمد مهدی؛ مهدی سوزنچی کاشانی و علی اصغر عرب، ۱۳۹۲، کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مجله مکانیک سازه ها و شاره ها 3 (4)، https://www.civilica.com/Paper-JR_JSFM-JR_JSFM-3-4_003.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (فاتح, محمد مهدی؛ مهدی سوزنچی کاشانی و علی اصغر عرب، ۱۳۹۲)
برای بار دوم به بعد: (فاتح؛ سوزنچی کاشانی و عرب، ۱۳۹۲)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۶۶۳۶
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.