طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 740

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JSFM-4-1_006

تاریخ نمایه سازی: 13 مرداد 1394

چکیده مقاله:

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شدهاست هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستمهای فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شدهاست مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و نسبت به عدم قطعیت های اطلاعات تصویر نیز مقاوم است. روش کنترل پیشنهادی ساده تر و کم محاسبه تر از روش مرسوم کنترل ربات است که مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. همچنینجهت ردگیری جسم در فریم تصویر، از ترکیب الگوریتم ردگیری مرکز و الگوریتم ردگیری حباب استفاده می شود. نتایج تجربی روی دوربین رباتیک دو -رابط مجهز به موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان می دهد که کنترل پیشنهادی در مقایسه با کنترل تناسبی-مشتقی عملکرد بهتری دارد.

نویسندگان

علی اصغر عرب

دانشجوی ارشد کنترل، دانشکده برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران

محمد مهدی فاتح

استاد کنترل، دانشکده برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران

سید محمد رضا یزدان پرست

عضو گروه اپتیک مفتح، تهران، ایران