CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل حالت لغزشی تطبیقی بازوی رباتیک در فضا کار با راهبرد کنترل ولتاژ

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۰ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۲ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: JR_JSFM-5-3_002
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۴۴ مگابات (فایل این مقاله در ۱۰ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۰ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل حالت لغزشی تطبیقی بازوی رباتیک در فضا کار با راهبرد کنترل ولتاژ

    محمد مهدی فاتح - استاد کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک
  حسین اسراری - کارشناس ارشد کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک
  سعید خراشای زاده - دکتری کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک

چکیده مقاله:

محرکه ھای ربات در فضای مفصلی کار می کنند؛ ولی مجری نھایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به ھمین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار، از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود . استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ھا شامل: عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، برای نخستین بار طرح کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی غیر متمرکز با راھبرد کنترل ولتاژ در فضای کار برای بازوی رباتیک ارایه می شود. این طرح کنترلی ساده بوده، به مدل ربات بستگی ندارد و در برابر عدم قطعیت ھا مقاوم است. این مزایا به دلیل استفاده از روش کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور به دست آمده است. سیستم مورد مطالعه، یک بازوی ھنرمند مجھز به موتورھای DC مغناطیس دایم است. به منظور تایید روش پیشنھادی، تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی و مقایسه با یک روش مبتنی بر گشتاور ارایه می شوند. نتایج شبیه سازی، کارآمدی روش پیشنھادی را نشان می دھد.

کلیدواژه‌ها:

کنترل حالت لغزشی، کنترل فازی تطبیقی، راهبرد کنترل ولتاژ، کنترل فضای کار، ربات هنرمند

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_JSFM-JR_JSFM-5-3_002.html
کد COI مقاله: JR_JSFM-5-3_002

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
فاتح, محمد مهدی؛ حسین اسراری و سعید خراشای زاده، ۱۳۹۴، کنترل حالت لغزشی تطبیقی بازوی رباتیک در فضا کار با راهبرد کنترل ولتاژ، مجله مکانیک سازه ها و شاره ها 5 (3)، https://www.civilica.com/Paper-JR_JSFM-JR_JSFM-5-3_002.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (فاتح, محمد مهدی؛ حسین اسراری و سعید خراشای زاده، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (فاتح؛ اسراری و خراشای زاده، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۶۶۴۴
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.