کنترل امپدانس مقاوم ربات توان بخش زانو با ضرایب فازی

این مقاله طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم های فازی تعیین می گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. طرح پیشنهادی در مقایسه با طرح های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، ساده تر با محاسبات کمتر و موثرتر است. بعلاوه، در طراحی کنترل کننده به محرکه های ربات نیز توجه می شود. روش کنترل امپدانس پیشنهادی با بکارگیری روش گرادیان نزولی به صورت مقاوم تطبیقی برای غلبه بر عدم قطعیت عمل می کند. مکانیزم تطبیق پیشنهادی به خوبی می تواند بر عدم قطعیت ها در اجرای قانون امپدانس غلبه کند. پایداری سیستم کنترل اثبات می شود و کارایی و برتری روش کنترل امپدانس مقاوم با ضرایب فازی را بر روش کنترل امپدانس مقاوم با ضرایب ثابت توسط نتایج شبیه سازی نشان داده می شود.

کلیدواژه ها:

ربات توان بخش زانو ، کنترل امپدانس ، کنترل مقاوم ، ضرایب فازی