طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 217

نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_MEASEJT-13-2_002

تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398

چکیده مقاله:

در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و به­صورت به­هنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامی­که در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. این­کار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت به­صورت مداوم تکرار می نماید. جهت محاسبه و     شبیه­سازی، حداکثر سرعت موانع کم­تر از سرعت ربات جهت حرکت به­سمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیه­سازی در نرم­افزار متلب مشخص گردید که روش ارائه­شده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، طراحی مسیر ، اجتناب از برخورد با مانع ، محیط دینامیکی ، سرعت مانع