طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 13، شماره: 2
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 217
نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-13-2_002
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و بهصورت بههنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامیکه در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. اینکار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت بهصورت مداوم تکرار می نماید. جهت محاسبه و شبیهسازی، حداکثر سرعت موانع کمتر از سرعت ربات جهت حرکت بهسمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیهسازی در نرمافزار متلب مشخص گردید که روش ارائهشده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان