کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 13، شماره: 4
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 384
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-13-4_002
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی در حضور موانع ثابت و متحرک پرداخته شده است. مدل ریاضیاتی شناورها بهصورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورها بهصورت زیر– تحریک کنترل میشوند؛ یعنی با آنکه سه درجه آزادی دارند؛ اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کردهایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کردهایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کردهایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را در مسیر شناور قرار دادهایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آنها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازیهای عددی پیادهسازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کنندهها را نشان دهند.
کلیدواژه ها:
شناور سطحی بدون سرنشین ، کنترل مقاوم مد لغزشی ، سامانه زیر تحریک ، موانع ثابت و متحرک ، روش پایداری لیاپانوف
نویسندگان
خداداد واحدی
دانشگاه جامع امام حسین(ع)
مصیب نوروزی نیا
دانشگاه جامع امام حسین(ع)
فرزانه عبداللهی
دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :