کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 386

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_MEASEJT-13-4_006

تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398

چکیده مقاله:

در این مقاله، الگوریتم کنترلی جدیدی برای تشکیل آرایش هندسی مطلوب توسط گروهی از بالگردهای کوچک بدون سرنشین ارائه شده است. ابتدا با استفاده از روش نیوتن- اویلر، معادلات دینامیکی حاکم بر هر پرنده استخراج شده است. نیروی محوری روتور دم، نیروی محوری روتور اصلی، زاویه انحراف طولی و زاویه انحراف عرضی روتور اصلی ورودی­های کنترلی هر بالگرد است. به­منظور کنترل آرایش­بندی از روش مبتنی بر مدل رهبر- پیرو استفاده شده است، برای این منظور معادلات حرکتی پیرو نسبت به رهبر به­دست آمده است. سپس با استفاده از روش کنترل مود لغزشی، کنترلر سطح پایین طراحی گردیده است. هر روبات متناسب با اطلاعاتی که از بقیه روبات­ها به­ دست می­آید، عکس ­العمل مناسبی از خود نشان می­دهد و در موقعیت و جهت­گیری مناسب نسبت به سایر پرنده­ها قرار می­گیرد. برای سنجش دقت الگوریتم کنترلی ارائه ­شده، در انتها نتایج شبیه سازی آورده شده است.

کلیدواژه ها:

بالگردهای کوچک بدون سرنشین ، روش نیوتن- اویلر ، مدل رهبر- پیرو ، کنترل مود لغزشی

نویسندگان

حسن صیادی

دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف

احسان مصطفوی

دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Wie, B. Space Vehicle Dynamics and Control , Aiaa, 1998. ...
  • Kim Sung, K., and Dawn M. Tilbury. Mathematical Modeling and ...
  • Ioannis, A.R. and Kimon, P.V. Velocity and Heading Tracking Control ...
  • Moshtagh, N. and et al. Vision-Based, Distributed Control Laws for ...
  • Pinto, T. A Control Architecture for Cooperative Nonholonomic Mobile Robots ...
  • Pourmohammadi,M., Sayyadi,H. . Control of Car-Like Multi Robots for Doing ...
  • Sayyaadi, H., Kouhi, H.and Salarieh, H. Control of Car-Like (Wheeled) ...
  • Ruini, F. and Angelo C. Distributed Control in Multi-Agent Systems: ...
  • Wang, B., and et al. Formation Flight of-1unmanned Rotorcraft Based ...
  • Raptis I.A. and Kimon P.V. Velocity and Heading Tracking Control ...
  • Kim Sung, K., and Dawn M.T. Mathematical Modeling and Experimental ...
  • نمایش کامل مراجع