تحلیل سینماتیک و دینامیک مکانیزم موازی 2-PR(Pa)U-2-PR(Pa)R

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 374

فایل این مقاله در 17 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_MEASEJT-14-2_001

تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398

چکیده مقاله:

ماشین های سینماتیکی موازی، ساختارهای حلقه بسته­ای هستند که دارای دقت، سفتی و توانایی تحمل بارهای زیاد می­باشند. سینماتیک این مکانیزم­ها به­خاطر ساختار حلقه بسته، پایه های موازی، قیود مفصلی و قیود حرکتی که دارند، پیچیده تر می­باشد. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم­بودن فضای­کاری، وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزم­ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. این مقاله مکانیزم موازی جدیدی را پیشنهاد می دهد که دارای چهار درجه آزادی شامل سه حرکت خطی در راستای محورهای مختصات و یک حرکت دورانی حول محور x می­باشد. در تحلیل سینماتیکی روابط موقعیت، سرعت و شتاب اجزاء مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته و توسط برنامه نوشته­شده در محیط نرم­افزار متلب در مکانیزم طراحی­شده به­کار گرفته شده­اند و توسط نرم­افزار سالیدورکس مورد تایید قرار گرفته­اند. همچنین در این تحقیق، فضای­کاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرم­ افزار متلب به­دست آمده است. سپس برای بررسی صحت نتایج به­دست­آمده برای تحلیل فضای­کاری، مکانیزم پیشنهادی در نرم افزار سالیدورکس شبیه سازی شده و فضای­کاری به­دست­آمده در این تحقیق صحه­گذاری شده است. در نهایت از روش تحلیلی نیوتن- اویلر جهت تحلیل دینامیک معکوس سکوی مکانیزم موازی جدید پیشنهادی استفاده گردیده است. با تعریف یک مسیر مشخص با پروفیل مشخص، سرعت و شتاب برای سکوی متحرک و همچنین کدنویسی روابط در محیط نرم­افزار متلب نمودارهای نیرو برحسب زمان محرکه­ها و  پایه­ها به­دست آمده و تحلیل شده­اند.

نویسندگان

سجاد پاکزاد

دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تبریز

مهران محبوب خواه

دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تبریز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Tsai, L. W. Robot Analysis: the Mechanics of Serial and ...
  • Merlet, J. P. Parallel Robots , Kluwer Academic Publishers, 2001. ...
  • Madani, S. Free Vibration Analysis of the Hexapod Machine Tool ...
  • Wu, J. and Yin, Z. A Novel 4-DOF Parallel Manipulator ...
  • Conti, J. P., Clinton, C. M., Zhang, G. and Wavering, ...
  • Wang, Z., Wang, Z., Liu, W. and Lei, Y. A ...
  • Zhao, J. S., Chen, M., Zhou, K., Dong, J. X. ...
  • Wang, Z., Ji, S., Li, Y. and Wan, Y. A ...
  • Brisan, C. and Csiszar, A. Computation and Analysis of the ...
  • Hunt, K. H. Kinematic Geometry of Mechanisms , Mech. Mach. ...
  • Hao, K. and Ding, Y. Screw Theory and Singularity Analysis ...
  • Merlet, J.P. Singular Configurations of Parallel Manipulators and Grassmann Geometry ...
  • Amine, S., Tale Masouleh, M., Caro, S., Wenger, P. and ...
  • Gosselin, C. and Angeles, J. Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic ...
  • Choi, H. B., Konno, A. and Uchiyama, M. Analytic Singularity ...
  • Geng, Z., Haynes, L. S., Lee, J. D. and Carroll, ...
  • Lebret, G., Liu, K. and Lewis, F. L. Dynamic Analysis ...
  • Pang, H. and Shahinpoor, M. Inverse Dynamics of a Parallel ...
  • Do, W. Q. D. and Yang, D. C. Inverse Dynamic ...
  • Dasgupta, B. and Mruthyunjaya, T. S. A Newton-Euler Formulation for ...
  • Dasgupta, B. and Mruthyunjaya, T. S. Closed-Form Dynamic Equations of ...
  • Dasgupta, B. and Mruthyunjaya, T. S. Erratum to A Newton ...
  • Harib, K. H. Dynamic Modeling, Identification and Control of Stewart ...
  • Zohour, H. J. H., Ariai, A.R. Inverse Dynamic Analysis of ...
  • Pedrammehr, S., Mahboubkhah, M. and Khani, N. Improved Dynamic Equations ...
  • Pedrammehr, S., Mahboubkhah, M. and Khani, N. A Study on ...
  • Pedrammehr, S., Mahboubkhah, M., Qazani, M. R. C., Rahmani, A. ...
  • Liu, X. J. and Wang, J. Some New Parallel Mechanisms ...
  • Mahboubkhah, M. Dynamic and Vibration Analysis of Stewart Platform-Based Machine ...
  • Mahboubkhah, M., Nategh, M. J. and Khadem, S. E. Design ...
  • Kim, H. S. and Tsai, L. W. Kinematic Synthesis of ...
  • Yiu, Y. K., Cheng, H., Xiong, Z. H., Liu, G. ...
  • نمایش کامل مراجع