طراحی یک کنترل مدل پیش بین برای خودروی مفصلی سنگین هنگام انجام مانور تعویض خط بحرانی

سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 592

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_MEASEJT-16-2_004

تاریخ نمایه سازی: 2 تیر 1399

چکیده مقاله:

این پژوهش یک کنترل فرمان فعال به منظور هدایت یک خودروی مفصلی سنگین در هنگام انجام مانور تعویض خط هوشمند با سرعت بالا و با هدف اجتناب از برخورد با موانع را ارائه می دهد. برای این منظور، پس از ایجاد یک مدل ساده شده از خودروی مفصلی در نرم افزار متلب، به طراحی سه کنترل کننده مدل پیش بین (MPC)، بهینه خطی انتگرالی (LQI) و همچنین PID دو درجه آزادی برای سیستم فرمان محور جلوی واحد کشنده پرداخته شده است. در این راستا، قیود مرتبط با پایداری جانبی خودرو با استفاده از زوایای لغزش دو واحد کشنده و نیم-تریلر و همچنین زاویه مفصل مرجع برای مسیر حرکت خودرو تعریف شده و پایداری آن در هنگام حرکت بر روی جاده های خشک و لغزنده بررسی شده است. سپس عملکرد سیستم های کنترلی ارائه شده برای دو سناریوی متفاوت، یعنی یک، وجود یک مانع در مسیر در جاده خشک و دیگری همان شرایط در جاده لغزنده، با شبیه سازی همزمان توسط دو نرم افزار متلب و تراک سیم مطالعه گردیده است. در ادامه جهت بهینه سازی ضرایب کنترل کننده ها، آزمون های مختلفی در نرم افزار تراک سیم تعریف و اجرا شده و با استفاده از یک روش هوشمند ضرایب بهینه بدست آمده است. در پایان، با مقایسه عملکرد سه سیستم کنترل کننده، و نقاط ضعف و قوت آن ها مورد بحث قرار گرفت. نتیجه این مقایسه نشان دهنده برتری کنترل کننده مدل پیش بین برای این منظور می باشد.

کلیدواژه ها:

خودرو مفصلی سنگین ، کنترل کننده LQI ، کنترل کننده مدل پیش بین ، اجتناب از برخورد با موانع

نویسندگان

امیر کریمیان

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران

علی رحمانی هنزکی

گروه طراحی جامدات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران

شهرام آزادی

گروه خودرو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Elhemly, M.A.E., Fayed, M.A.A., and Elmaihy, A.A.E. Tractor–Semitrailer Jackknifing Elimination ...
  • Yang, X., and Xiong, J. Nonlinear Yaw Dynamics Analysis and ...
  • Tabatabaei Oreh, S. H., Kazemi, R., and Azadi, S. A ...
  • Tabatabaei Oreh, S. H., Kazemi, R., and Azadi, S. A ...
  • Yang, X., Song, J., and Gao, J. Fuzzy Logic Based ...
  • Saeedi. M. A., Kazemi, R., and Azadi, S. Transient Dynamic ...
  • Saeedi, M. A., Kazemi, R., and Azadi, S. A New ...
  • Saeedi, M. A., Kazemi, R., and Azadi, S. Improvement in ...
  • Kazemi, R., Azadi, S., Esmaeilii, N., and Tabatabaei Oreh, S. ...
  • Esmaeili, N., Kazemi, R., and Tabatabaei Oreh, S. H. Increase ...
  • Esmaeili, N., Kazemi, R., and Tabatabaei Oreh, S. H. An ...
  • Sikder, T. Design of Active Trailer Steering Systems for Long ...
  • Ni, Z.  Design and Validation of High Speed Active Trailer ...
  • Brown, J., He, Y., and Lang, H. Modeling and Control ...
  • Abroshan, M., Taiebat, M., Goodarzi, A., and Khajepour, A. Automatic ...
  • Shojaei, S., Rahmani Hanzaki, A., Azadi, S., and Saeedi, M. ...
  • Shojaei, S., Rahmani Hanzaki, A., Azadi, S., and Saeedi, M. ...
  • Mechanical Simulation Corporation (MSC), TruckSim 8.1 Reference Manual, February, 1999. ...
  • Adar, N. G., and Kozan, R. Comparison between Real Time ...
  • Kennedy, J., and Eberhart, R. Particle Swarm Optimization (PSO) , ...
  • Wang, L. Model Predictive Control System Design and Implementation Using ...
  • Wang, Q., Oya, M., Takagi, N., Taira, Y., and Ota, ...
  • Chandrasekharan, S., Development of a Tractor – Semitrailer Roll Stability ...
  • Walus, K. J., and Olszewski, Z. Analysis of Tire-Road Contact ...
  • نمایش کامل مراجع