سنتز و تحلیل یک گروه جدید از مکانیزم های موازی 4 درجه آزادی با استفاده از نظریه ی تبدیلات خطی و نظریه ی پیچه

در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه ی تبدیلات خطی و نظریه ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم های 4 درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه های مکانیزم ها استفاده می شود. مکانیزم های سنتز شده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (3R1T)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی حرکتی انتقالی (2R2T)، و سه درجه آزادی حرکتی انتقالی و یک درجه آزادی حرکتی دورانی (3T1R) هستند. مکانیزم های سنتز شده با استفاده از نظریه ی پیچه تحلیل شدند. سپس الگوی حرکتی هر مکانیزم بررسی شد و ماتریس ژآکوبین مربوط به مکانیزم ها به دست آمد. تحلیل ها نشان دهنده ی این بود که مکانیزم ها درجات آزادی و الگوهای حرکتی مورد نظر را دارند. ماتریس های ژاکوبین بیان کننده استقلال حرکتی قابل قبول این مکانیزم ها بود.

کلیدواژه ها:

مکانیزم موازی ، نظریه ی تبدیلات خطی ، نظریه ی پیچه ، سنتز نوعی