CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده فازی- تطبیقی بهینه برای کنترل ربات های با بازوی انعطاف پذیر

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۲ | تعداد نمایش خلاصه: ۵۴ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۸
کد COI مقاله: JR_TJEE-39-2_005
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۳۸.۸۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۲ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۲ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده فازی- تطبیقی بهینه برای کنترل ربات های با بازوی انعطاف پذیر

  امید سیدموسوی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق- دانشگاه علم و صنعت ایران- تهران- ایران
  محمد فرخی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق- دانشگاه علم و صنعت ایران- تهران- ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله، کنترل کننده فازی- تطبیقی برای کنترل موقعیت ربات های با بازوی انعطاف پذیر ارایه خواهدشد. از مزایای عمده این کنترل کننده عدم نیاز به دینامیک سیستم به صورت معادلات دیفرانسیل به فرم بسته است. علاوه بر آن، به دلیل تطبیقی بودن، کنترل کننده پیشنهادی می تواند با هرگونه تغییرات در پارامترهای سیستم و نویز اندازی گیری مقابله کند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده تطبیقی ارایه شده نسبت به روش های غیرتطبیقی همانند کنترل کننده فازی- ممدانی و روش کلاسیک گشتاور محاسباتی مقاومت تر است. علاوه برآن، به علت ماهیت تطبیقی، کنترل کننده پیشنهادی با تعداد توابع عضویت کمتری برای ورودی ها و خروجی کنترل کننده و همچنین قواعد فازی اگر- آنگاه کمتر نسبت به روش فازی- ممدانی، می تواند تشکیل شود. پایداری کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش پایداری لیاپانوف و نقاط تکین ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.

کلیدواژه‌ها:

بازوی انعطاف پذیر، کنترل کننده های فازی، تطبیقی، نقاط تکین، گرادیان نزولی، پایداری لیاپانوف

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-39-2_005.html
کد COI مقاله: JR_TJEE-39-2_005

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
سیدموسوی, امید و محمد فرخی، ۱۳۸۸، طراحی کنترل کننده فازی- تطبیقی بهینه برای کنترل ربات های با بازوی انعطاف پذیر، فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز 39 (2)، https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-39-2_005.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (سیدموسوی, امید و محمد فرخی، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (سیدموسوی و فرخی، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۱۹۷۳۶
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.