CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۲ | تعداد نمایش خلاصه: ۶۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۹
کد COI مقاله: JR_TJEE-40-1_006
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۴۶.۸۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۲ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۲ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی

  محمدامین نعمت اللهی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران
  علی اکبر صفوی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران
    محمدعلی حاج عباسی - استادیار، بخش مهندسی مکانیک - دانشکده فنی - دانشگاه شهید باهنر کرمان - کرمان - ایران
  محمدرحیم همتیان - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله، روشی کارآمد برای حل مساله سینماتیک وارون روبات های دارای فروفرزونگی درجات آزادی ارایه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطا فپذیری پایه گذاری شده است که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر م یگیرد و منحنی قامت نامیده می شود. در این مقاله جهت حل سینماتیک وارون از سه شیوه استفاده می شود. در شیوه اول با به کارگیری مودهای فرضی برای شکل منحنیقامت، به حل سینمانیک وارون پرداخته می شود. در شیوه دوم ابتدا با استفاده از روش حساب تغییرات و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت، یک مساله بهینه سازی تعریف شده و آن گاه برای حل معادلات استنتاج شده، روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به کار برده شده است. در شیوه سوم به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روبات ها اهمیت خاصی دارد از یک شبکه عصبی که برمبنای توابع موجکی طراحی گردیده استفاده شده است. با استفاده از این شبکه، ضمن به دست آوردن دقت بالا، زمان آموزش تا حد قابل ملاحظه ای نسبت به شبکه های عصبی انتشار برگشتی بهبود می یابد.

کلیدواژه‌ها:

فرافزونگی، سینماتیک وارون، شبکه های عصبی، موجک، منحنی قامت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-40-1_006.html
کد COI مقاله: JR_TJEE-40-1_006

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نعمت اللهی, محمدامین؛ علی اکبر صفوی؛ محمدعلی حاج عباسی و محمدرحیم همتیان، ۱۳۸۹، حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی، فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز 40 (1)، https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-40-1_006.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نعمت اللهی, محمدامین؛ علی اکبر صفوی؛ محمدعلی حاج عباسی و محمدرحیم همتیان، ۱۳۸۹)
برای بار دوم به بعد: (نعمت اللهی؛ صفوی؛ حاج عباسی و همتیان، ۱۳۸۹)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۱۵۳۲۴
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.