CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

ارایه روشی جهت طراحی کنترل کننده برای هدایت مسیر بازوی غیرهولونومیک روبات لاپاروسکوپی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۱ | تعداد نمایش خلاصه: ۶۲ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۱
کد COI مقاله: JR_TJEE-42-2_001
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۲۱.۷۴ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۱ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۱ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله ارایه روشی جهت طراحی کنترل کننده برای هدایت مسیر بازوی غیرهولونومیک روبات لاپاروسکوپی

  امیر امین زاده قوی فکر - کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران
  محمدعلی بادامچی زاده - دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران
  قاسم علیزاده - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران

چکیده مقاله:

روبات لاپاروسکوپی ابزاری برای جراحی، با حداقل دخالت دست جراح می باشد. در این روبات دست یابی به اهدافی چون ردیابی دقیق،تضمین پایداری و حذف اغتشاشات بسیار مهم بوده و همین امر باعث گردیده که انتخاب یک کنترل کننده مناسب برای آن به یکی از موضوعاتمهم در حوزه کنترل این سیستمها تبدیل گردد. در این مقاله در ابتدا مراحل طراحی و شبیه سازی روبات گرسپر لاپاروسکوپی بیان گردیده ودلایل استفاده از مواد در نظر گرفته شده برای قطعات به کار رفته تشریح می گردد. در ادامه مساله ی مسیریابی غیرهولونومیک و بررسیهولونومیک یا غیرهولونومیک بودن محدودیت های فافین معرفی شده، مورد مطالعه قرار می گیرد. سپس با توجه به ساختار غیرهولونومیک روبات، بااستفاده از تقریب ریتز به طراحی کنترل کنندهای برای هدایت بهینه ی گرسپر، بر مبنای دستورات داده شده توسط جراح پرداخته شده است. لازماست این بخش از روبات، که وظیفه اصلی انجام عملیات جراحی را بر عهده دارد، بر اساس ویژگی های بافت بدن بیمار که به صورت نامعینیمی باشد، کنترل گردد. شبیه سازی های انجام شده نیز، توانایی روش به کار رفته را در دست یابی به مسیریابی بهینه نشان می دهند.

کلیدواژه‌ها:

تقریب ریتز، جراحی از راه دور، ردیابی مطلوب، لاپاروسکوپی، محدودیت غیرهولونومیک

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-42-2_001.html
کد COI مقاله: JR_TJEE-42-2_001

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
امین زاده قوی فکر, امیر؛ محمدعلی بادامچی زاده و قاسم علیزاده، ۱۳۹۱، ارایه روشی جهت طراحی کنترل کننده برای هدایت مسیر بازوی غیرهولونومیک روبات لاپاروسکوپی، فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز 42 (2)، https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-42-2_001.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (امین زاده قوی فکر, امیر؛ محمدعلی بادامچی زاده و قاسم علیزاده، ۱۳۹۱)
برای بار دوم به بعد: (امین زاده قوی فکر؛ بادامچی زاده و علیزاده، ۱۳۹۱)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۱۶۶۸۲
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.