طراحی کنترل کننده تطبیقی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش به همراه درنظرگرفتن تداخلات غیرخطی دارای تاخیر زمانی نامعلوم به کمک شبکه عصبی موجک

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 617

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

KAUCEE01_114

تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای جراحی رباتیک قلب در حال تپش به همراه در نظر گرفتن تداخلات دارای تاخیر زمانی غیرافاین غیرخطی، در حین عمل قلب، طراحی شده است. در این مقاله، کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی عصبی به منظور جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات و همچنین جبران تداخلات دارای تاخیر زمانی، طراحی شده است. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهایی ربات، به صورت ارتجاعی چسبندگی در نظر گرفته شده است. در این مقاله، پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از قانون لیاپانف و لم باربالت تضمین می شود. همچنین همگرایی خطای ردیابی به سمت صفر تضمین می شود و تمام سیگنال ها در سیستم حلقه بسته کراندار می باشند. در انتها، روش پیشنهاد شده در این مقاله، شبیه سازی می شود که نتایج شبیه سازی، کارایی روش بیان شده را اثبات می کند.

نویسندگان

الهه سعیدی

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران

محمدرضا یوسفی

استادیار، مرکز تحقیقات ریز شبکه های هوشمند، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران