طراحی کنترل کننده مقاوم جهت ردگیری موقعیت در ربات ها

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 363

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

KAUCEE01_133

تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396

چکیده مقاله:

ربات ها در صنایع پیشرفته امروزی به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند. از این رو تحقیقات گستردهای توسط پژوهشگران در زمینه ساخت، کنترل و مدل سازی آنها انجام پذیرفته است. لذا در کاربردهای صنعتی، کنترل بازوی ماهر ربات ها از چالش برانگیزترین مسایل تحقیقاتی در این حوزه محسوب میگردد. یکی از موارد مهمی که باید در طراحی کنترل کننده های ربات بدان توجه شود، مقاوم بودن ساختار آنها در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاش هاست. وجود عدم قطعیت در پارامترهای ربات به دلیل پیچیدگی ساختاری آن، امری اجتناب ناپذیر است. در این مقاله ابتدا یک کنترل کننده مقاوم جهت کنترل موقعیت ربات ارایه میشود که پایداری آن توسط روش لیاپانف تضمین می گردد. سپس کنترل کننده پیشنهادی بر روی یک ربات تک مفصل اعمال شده و شبیه سازی برای سناریوهای مختلف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بیانگر آن است که سیستم کنترل ارایه شده، در برابر عدم قطعیت ها واغتشاش ها مقاوم است و عمل تنظیم و ردگیری موقعیت را به طور مطلوبی انجام می دهد.

نویسندگان

ناصر طالبی

دانشکده مهندسی برق، واحد یادگار امام خمینی (ره )شهر ری، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران