طراحی یک کنترل کننده مدلغزشی فعال برای بازوی روبات با دو درجه آزادی قطبیبا وجود آشفتگی های ناشناخته

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 310

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

KAUCEE01_174

تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396

چکیده مقاله:

در کاربردهای صنعتی، کنترلر روباتها همیشه در معرض آشفتگی و نامعینی هایی هستند , در این مقاله روشی برای کنترل مقاوم یک روبات با اغتشاشات ناشناخته ارایه می شود .در مرحله ی اول یک کنترلر مود لغزشی فعال طراحی می گردد و شرایط لازم برای پایداری سیستم تعیین می شود، در ادامه با تعریف تابع لیاپانف یک بهره تطبیقی سوییچینگ بدست می آید که پایداری خطای تعقیب و در نهایت به صفر رسیدن ان را تضمین می کند . همچنین مقاومت کنترلر در برابر اغتشاشات نشان داده می شود ، و در نهایت سیستم شبیه سازی شده و نتایج آن در تعقیب یک سیگنال ورودی ارایه می شود

کلیدواژه ها:

نویسندگان

امین شاکر

گروه مهندسی برق، واحد علی آبادکتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آبادکتول، ایران،

سید مصطفی قدمی

گروه مهندسی برق، واحد علی آبادکتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آبادکتول، ایران،