آرایش گروهی رباتهای هولونومیک با استفاده ازتکنیک کنترل مود لغزشی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,315

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

KHIAU01_132

تاریخ نمایه سازی:

چکیده مقاله:

دراین مقاله کنترل دستهای از رباتهای هولونومیک، براساس تکنیک کنترل مود لغزشی، برای ایجاد آرایش گروهی خاص، مورد بررسی قرار میگیرد.درابتدا هر ربات، بهصورت یک نقطه بدون جرم و در مرحله بعد، بهصورت یک ربات کلی بادینامیک غیرخطی درنظر گرفته میشود. سپس از تکنیک کنترل مود لغزشی، با استفاده از روش کاهش مرتبه مدل و حفظ مشخصات سیستم، برای آرایش یک گروهاز رباتها و رسیدن به ساختار مطلوب استفاده خواهد شد. در کنترل مود لغزشی سنتی، متغییر های حالت در فضا به شکلی حرکت میکنند که روی سطح قرار گیرند، اما در این مقاله با حرکت کردن رباتها سطح لغزشی میتواند حرکت کند. اثبات پایداری این روش با استفاده از تئوری لیاپانف انجام خواهد شد

نویسندگان

فرشید عباسی

شرکت پالایش نفت بندرعباس

راضیه عبدشاه

دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر

فرزانه عباسی سورکی

هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گچساران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • A.J.C. Sharkey, Robots, insects and swarm intelligence. ...
  • _ _ _ distributed information. IEEE Control Systems Magazine, 2007. ...
  • V. Gazi, Swvarm aggregations using artificial potentials _ sliding-mode control. ...
  • D. Galzi and Y Shtessel, UAV formations control using high ...
  • نمایش کامل مراجع