مقایسه عملکرد کنترل کننده Fuzzy PID مرتبه کسری برای بازوی رباتیکی دو لینکی با الگوریتم های تکاملی

بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم به شدت غیر خطی چند ورودی چند خروجی می باشد بنابراین طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرار گرفته است در کار حاضر روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است کنترل کننده تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر مرتبه کسری فازی FOFPID می باشد که جهت کنترل موقعیت بازوی ربات بررسی شده است که پارامترهای مرتبه کسری آن با الگوریتم های PSOوGA تنظیم و مقایسه ردید نتایج به دشت امده از الگوریتم های مورد نظر حاکی از آن است که تکنیک هوش ازدحام ذرات عملکرد بهتری نسبت ه الگوریتم ژنتیک داشته و با تنظیم دقیق تر پارامترهای مرتبه کسری خطای موقعیت بازوی ربات کاهش می یابد

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، حسابان کسری ، کنترل کننده FOFPID ، منطق فازی ، الگوریتم تکاملی