پایدار سازی مقاوم یک بالگرد سه درجه آزادی با ترکیب کنترل مدلغزشی ترمینال سریع و خطی سازی فیدبکی ورودی-خروجی

در این مقاله با تفکیک معادلات دینامیکی یک بالگرد و دو زیرسیستم، و طراحی کنترل کننده مستقل برای هر زیرسیستم، نرخ هم گرایی متغیرهای حالت سیستم نسبت به تحقیقات قبلی انجام شده در این زمینه افزایش یافته و هم گرایی زمان محدود رسیده و سیستم در برابر اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت ها، مقاوم تر شده است. در زیرسیستم اول با طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال سریع ضمن افزایش سرعت هم گرایی، پایداری زمان محدودی نیز، برای متغیرهای حالت سیستم تضمین شده است. به طرزی سیستم دوم نیز، با ترکیب خطی سازی ورودی - خروجی و کنترل کننده مد لغزشی ترمینال چند سطحی قانون کنترلی ارائه شده که سیستم را در برابر عدم قطعیت و اغتشاش مقاوم کرده است. در نهایت با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری پایدار و مقاوم و پاسخ گذرای مناسب متغیرهای حالت سیستم نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

بالگرد سه درجه آزادی ، پایداری زمان محدود ، کنترل مد لغزشی ترمینال ، خطی سازی فیدبکی ورودی خروجی