Lyapunov-based guidance and Sliding Mode Control of an Autonomous Underwater Vehicle

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 830

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MAARS01_119

تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394

چکیده مقاله:

In this article, a Lyapunov based guidance is discussed to obtain reference trajectory for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) with the purpose of tracking and reaching to a presumed target with a desired final angle. To meet this purpose, a controller should be used for the motion equations of the AUV in order to track the reference trajectories, where the robust sliding mode method is used for designing of the controller due to the existing uncertainty of the model. Eventually, the results derived from simulation displayed authenticity of the both guidance and control method

کلیدواژه ها:

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) ، Degree of freedom (DOF) ، Hydrodynamic ، Lyapunov function ، Sliding mode control (SMC)

نویسندگان

S.Arash Moghadam

Islamic Azad University Of Damavand, Tehran, Iran

A Kashaninia

Malekashtar University, Tehran, Iran.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • (1) T. I. Fossen, Guidance and control of oceans vehicles, ...
  • (2) M.Aicardi, G.Casalino, et.al. Closed loop steering of unicycle-like vehicles ...
  • (3) R. Cristi, A. Papoulias and A. J. Healey, "Adaptive ...
  • (4) A. I. Field, "Optimal control of an autonomous underwater ...
  • (5) J. Bjorn, _ NDRE-AUV Flight Control system , IEEE ...
  • (6) A. J. Healey and D. Lienard, "Multivariabe sliding mode ...
  • (8) H. Kawano and T Ura, "Fast reinforcement learning algorithm ...
  • (9) C. ilvestre, A. Pascoal. Control of the INFANTE AUV ...
  • (10) T. Prestero, Verification of Six-Degree of freedom simulation model ...
  • (11) L. Rodrigues, P. Tavares and M. Prado, "Sliding mode ...
  • (12) J.H.A.M Vervoort, " Modeling and Control of an Unmanned ...
  • نمایش کامل مراجع