CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

گرفتن ایمن یک جسم با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی توسط گریپر ربات

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۱۳ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۹۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: MAARS01_153
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۶۳.۷۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۳ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۱۳ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳۰,۰۰۰ ریال بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۳ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله گرفتن ایمن یک جسم با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی توسط گریپر ربات

  حبیب احمدی - استادیار،مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود
  ایمان حسینی - دانشجوی کارشناسی ارشد،مهندسی مکاترونیک،دانشگاه شاهرود
    محمد مهدی فاتح - استاد،مهندسی کنترل ،دانشگاه شاهرود

چکیده مقاله:

دروازه رباتیک، با توجه به رشد روزافزون این دانش، نیاز به روبات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان روباتی چین برای گرفتن و نگه داشتن اجسام آن در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای روبات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب،گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیار کنترل شدند. به طور خلاصه در تحقیقات گذشته بخش مدل سازی و کنترل ربات های گیرنده توسط انفیس در گرفتن جسم توسط پنجه کمتر مورد توجه بوده است. هرچند تحقیقاتی در زمینه گرفتن ایمن جسم به روش های کنترلی منفی صبح در حال انجام است. در این تحقیق به طراحی یک روش کنترلی بر اساس انفیس پرداخت شده که یک گریپر بتواند کسی را به صورت ایمن طوری بگیرد که لغزش جسم را کنترل نمود و از سقوط جسم جلوگیری نماید. در این تحقیق برای شناسایی توسط انفیس از قوانین فازی برای توابع فعال سازی در شبکه انفیس استفاده شده است. بدین منظور از یک سری داده های اولیه در مورد نحوه که احتمال می رفت برای گرفتن تست توسط گریپر استفاده شده است. تا شبکه انفیس را بتوان آموزش داد. در نهایت یک مدل نور و فازی ارائه شده که با استفاده از آن می توان لغزش جسم را به صورت ایمن مهار کرد.

کلیدواژه‌ها:

انفیس، قانون فازی، کنترلر تناسبی، انتگرالی،مشتق گیر،گرفتن اجسام

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-MAARS01-MAARS01_153.html
کد COI مقاله: MAARS01_153

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
احمدی, حبیب؛ ایمان حسینی و محمد مهدی فاتح، ۱۳۹۴، گرفتن ایمن یک جسم با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی توسط گریپر ربات، همایش یافته های نوین در هوافضا و علوم وابسته، تهران، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، https://www.civilica.com/Paper-MAARS01-MAARS01_153.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (احمدی, حبیب؛ ایمان حسینی و محمد مهدی فاتح، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (احمدی؛ حسینی و فاتح، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • (1) Okada, Kei, Mitsuharu Kojima, Yuuichi Sagawa, Toshiyuki Ichino, Kenji ...
  • (2) Cutkosky, Mark R. "On grasp choice, grasp models, and ...
  • (3) Jacobsen, Steve C., John E. Wood, D. F. Knutti, ...
  • (4) Luo, Ren C., and Toshio Fukuda. "Special issue On ...
  • (5) Albini, A., Y. Iwamoto, H. K. Kleinman, G. R. ...
  • (6) Song, Seung Kwan, Jin Bae Park, and Yoon H. ...
  • (7) Boughdiri, Rim, Habib Nasser, Hala Bezine, Nacer K. M'Sirdi, ...
  • (8) Asada, H., & Asari, Y. (1988). The direct teaching ...
  • (9) Pitts, Walter. "The linear theory of neuron networks: The ...
  • (۱۰) جعفر صدیق، حبیب احمدی، ۱۳۸۹، " جابجایی اجسام ظریف ... (مقاله کنفرانسی)
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۵۶۴۷
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.