CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بهینه کردن ضرایب کنترلر توسط الگوریتم بهینه ساز اجتماع ذرات جهت کنترل مسیر یک ربات دوپا

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۵۶ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: MAARS01_191
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۸۲.۱۶ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه کردن ضرایب کنترلر توسط الگوریتم بهینه ساز اجتماع ذرات جهت کنترل مسیر یک ربات دوپا

  حبیب احمدی - استادیار،مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود
  حسام خوافی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود،شاهرود

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل یک ربات دوپا توسط روش گشتاور محاسبه شده طوری انجام شده است که ضرایب بهینه برای کنترلر فوق توسط الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات به دست آمده است.ربات مورد مطالعه دارای 16 درجه آزادی است ، لذا برای استخراج معادلات دینامیکی سیستم فوق و با توجه به مقید بودن آن از معادلات اویلر-لاگرانژ 60 و استفاده شده است ازآنجایی که ربات مورد نظر بر روی زمین هموار و مثبت حرکت می کند. به جهت کنترل راه رفتن ربات دو پای فوق از روش کنترل گشتاور محاسبه شده،استفاده شده است … برای کنترل مناسب و هم گرایی سریعی به مسیرهای مطلوب و داشتن گام های پایدار برای ربات، بایستی خطای ردیابی به سرعت صفر شود، لذا بایستی ضرایب کنترلر به طور مناسب و بهینه انتخاب شود. برای بهینه سازی ضرایب کنترلر از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات استفاده شده است. فرایند بهینه سازی با در نظرگیری 10% خطا برای موقعیت متغیرهایی مفصلی انجام شده است. برای تعقیب مسیرهای مطلوب مفاصل ثبات معیار میانگین مربعات خطا استفاده شده و این معیار به عنوان تابع هدف بهینه سازی انتخاب شده است. در اجرای الگوریتم فوق برای مسئله حاضر از جمعیتی با تعداد 50 و تعداد تکرار ماکزیمم 100 استفاده شده است. با جایگذاری ضرایب بهینه شده به دست آمده در کنترلر ، شبیه سازی سیستم انجام شده و نتایج نشان داد که ردیابی مسیر مطلوب برای مفاصل به خوبی صورت گرفته است.

کلیدواژه‌ها:

الگوریتم بهینه سازی،اجتماع ذرات ، کنترل، گشتاور محاسبه شده،ربات دوپا

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-MAARS01-MAARS01_191.html
کد COI مقاله: MAARS01_191

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
احمدی, حبیب و حسام خوافی، ۱۳۹۴، بهینه کردن ضرایب کنترلر توسط الگوریتم بهینه ساز اجتماع ذرات جهت کنترل مسیر یک ربات دوپا، همایش یافته های نوین در هوافضا و علوم وابسته، تهران، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، https://www.civilica.com/Paper-MAARS01-MAARS01_191.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (احمدی, حبیب و حسام خوافی، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (احمدی و خوافی، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • (1) Raibert M. Legged Robots That Balance, The MIT Pres, ...
  • (2) Euron, Contribution to world Robotics, Report of European Robotics ...
  • (3) Chevallereau C., Bessonnet G., Abba G., Aoustin Y., Bipedal ...
  • (4) Sano F. J. . Control of torque distribution for ...
  • (5) Suzuki, S., Biped walking robot control with passive walker ...
  • (6) V ukobratovic, M., Biped Locomoftion: Dynamics, Stability, Control and ...
  • (7) Schmidt, J.D.A.G., Synthesis of a walking Primitive Database for ...
  • (8) Wu, Q., Chan C.Y.A.., Design of energy efficient joint ...
  • (9) Cheng, M.-Y., Lin C.S., Dynamic biped robot locomotion on ...
  • (10) Moosavian S. A. A, Tokhmar M.A.A., stable trajectory planning, ...
  • (11) Wang T, Christine Chevallereau and David Tlalolini, Stable walking ...
  • (12) Ming-Yuan shieh, Chien-sheng chen, chen-Hsin chuang, Yi-Rong Liou, jeng-Han ...
  • (13) Paul, RP. , Technical Repotr, AIM-177, Stanford Artificail intelligence ...
  • (14) Khare A., Rangnekar S., A reviw of particle SWarm ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۶۸۹۰
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.