CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ WORD: ۴ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۳۵ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۵
کد COI مقاله: MECHAERO01_266
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۷۱.۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)
محتوای کامل این مقاله با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF یا WORD مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار

  علی کیماسی خلجی - استادیار، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه خوارزمی

چکیده مقاله:

کنترل حرکت یک ربات متحرک حول یک وضعیت معین یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته می شود. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات از نوع شبه خودرو بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل ربات متحرک چرخدار ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر بر مبنای منطق فازی، ربات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئله ی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما می خواهیم شاسی ربات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهت گیری) برسد. در حقیقت مسئله ای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستم کنترل پذیر چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان می دهد.

کلیدواژه‌ها:

ربات متحرک چرخ دار، سیستم های غیرهولونومیک، کنترل حرکت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-MECHAERO01-MECHAERO01_266.html
کد COI مقاله: MECHAERO01_266

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
کیماسی خلجی, علی، ۱۳۹۵، مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار، اولین کنفرانس بین‌المللی مهندسی مکانیک و هوافضا، تهران، سازمان پژوهشی باقرالعلوم (ع)، https://www.civilica.com/Paper-MECHAERO01-MECHAERO01_266.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (کیماسی خلجی, علی، ۱۳۹۵)
برای بار دوم به بعد: (کیماسی خلجی، ۱۳۹۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. S. A. A and R. Rambod, "Disturbance rejection analysis ...
  • M. Eslamy and S. _ A. Moosavian, "Dynamics and Cooperative ...
  • K. Alipour and S. A. A. Moosavian, "Effect of Terrain ...
  • G. Campion, G. Bastin, and B. D andrea-Novel, "Structural properties ...
  • J. A. Batlle and A. Barjau, "Holonomy in mobile robots! ...
  • P. Morin and C Samson, "Trajectory tracking for n on-holonomic ...
  • R. W. Brockett, "Asymptotic stability and feedback stabilization, " in ...
  • C. Samson, "Control of chained systems application to path following ...
  • P. Morin and C Samson, "Control of nonlinear chained systems: ...
  • A. Astolfi, "Discontinuous control of nonholonomic systems, " Systems & ...
  • V. S ankaranaray _ _ A. D. Mahindrakar, and R. ...
  • C. Prieur and A Astolfi, "Robust stabilization of chained systems ...
  • J. P. Hespanha and A. Stephen Morse, "Stabilizatioh of nonholonomic ...
  • I. Baturone, F. J. Moreno-Velo, S. S anchez- Solano, and ...
  • _ Nekoukar and A. Erfanian, "Adaptive fuzzy terminal sliding mode ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۸۶۰۸
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.