جبران سازی مدل خطی ربات زیرآبی با قابلیت کنترل از راه دور با تلفیق شبکه عصبیبازگشتی و کنترل مدل پیش بین

در این تحقیق از استراتژی کنترل مدل پیش بین خطی مبتنی بر شبکه عصبی بازگشتی برای کنترل موقعیت ربات زیرآبی استفاده می شود. به منظور استخراج مدل خطی ربات زیرآبی فرض گردید که سیستم از حرکت آرام و یکنواختی برخوردار بوده و دوران آن حول محورهای x,y ناچیز می باشد. برای فرموله نمودن قانون کنترل مدل پیش بین، از روش فضای حالت توسعه یافته استفاده گردید. مدل فضای حالت جدید به صورت خطی نامتغیر با زمان می باشد. بنابراین، با نوشتن معادلات پیش بین خروجی در طول افق پیش بین و در نظر گرفتن افق کنترل مناسب، فرم بردار ماتریس معادلات پیش بین استخراج می شود. در ادامه، شاخص عملکرد پیش بین به فرم یک مسیله برنامه ریزی مرتبه دو مقید تبدیل می شود. به منظور حل مسیله بهینه سازی از ابزاری به نام شبکه عصبی بازگشتی مبتنی بر نظریه تصویر استفاده می شود.عملکرد خوب رویکرد کنترل پیشنهادی با اعمال آن بر مدل خطی ربات زیرآبی از دیدگاه هایی چون خطای ردیابی، سرعت عملکرد حلقه باز و ردیابی ورودی های مرجع متفاوت مشاهده می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل مدل پیش بین ، روش فضای حالت توسعه یافته ، شبکه عصبی بازگشتی ، ربات زیرآبی