بهینه سازی طراحی یک ربات پالتینگ بر مبنای ساخت به روش ورق کاری

طراحی و شبیه سازی نرم افزاری فرآیند ساخت یک ربات چهار درجه آزادی با مفاصل لولایی، هدف این پژوهش می باشد. این پژوهش تلاش دارد تا راهکارهایی جایگزین روش های هزینه برساخت مکانیزم های رباتیک، مانند ریخته گری، ایجاد نماید. سینماتیک ربات با استفاده از روش دناویات هارتنبرگ محاسبه می شود و به کمک جعبه ابزار رباتیک متلب شبیه سازی می شود. در این پژوهش برای ساخت رابطه ای ربات، از فرآیند ورق کاری استفاده شده است. این فرایند در نرم افزار سالیدورک قابل مدل سازی است.تالیل ربات به کمک قسمت تحلیل گر نرم افزار سالیدورک انجام گرفته است. این تحلیل گر قبلا با نام کاس موس شناخته می شد و از نرم افزار های جانبی سالیدورک به حساب می آماد ولی در نسخه های جدید این نرم افزار، طراحان قادرند که قطعات طراحی شده را در محیط برنامه، با عنوان سیمولیشن مورد تحلیل قرار دهند. پس از آماده شدن طرح اولیه، ربات مورد تحلیل نیروهای استاتیکی قرار گرفته است. پس از اعمال تغییرات لازم و بهینه کردن مکانیزم، مجددا طرح نهایی مورد تحلیل تنش و کرنش قرار می گیرد. نتایج حاصل از این تحلیل ها، استاکام بالای مکانیزم طراحی شده را تایید می کند. در ادامه جهت صحت سنجی نتایج تحلیل، این ربات با ربات های ماموله بر هم نوعش، در شرکت های کوکا و ای بی بی مقایسه شده است. نتایج مقایسه نشان می دهد که، نسبت بار به وزن این ربات، حدود 0.3 است.درحالیکه در سایر ربات های مشابه این نسبت نهایتا به 25 درصد می رسد. امید است که این پژوهش گامی، هرچند اندک برای بومی سازی علم رباتیک و تحقق بخشیدن به آرمان های تکنولوژیک و اقتصادی در کشورمان برداشته باشد.

کلیدواژه ها:

ساخت ربات ، ورق کاری ، ربات ماموله بر ، ربات پالتینگ