کنترل امپدانس و ادمیتانس سیستم یک درجه آزادی

روش های متفاوتی برای کنترل رابطه بین نیروی اعمالی و جابجایی بوجود آمده درربات ها وجود دارند. روش هایی که نیروهای خارجی را به عنوان اختلالات در نظر نمی گیرندکنترل نیرو نامیده می شوند.کنترل نیرو شامل زیر مجموعه هایی از جمله کنترل امپدانس وکنترل ادمیتانس می باشد . کنترل امپدانس برای سیستم هایی که در تعامل با محیط سخت میباشند کاربرد دارد و در این محدوده دارای جوابهای دقیق و قابل اعتماد می باشد. روشکنترل ادمیتانس برای سیستم هایی کاربرد دارد که در تعامل با محیط های نرم می باشند ودر این موارد دارای دقت و کارایی بالایی هستند. در این مقاله روش های مذکور را برای سیستم های یک درجه آزادی مورد بحث قرار می دهیم.

کلیدواژه ها:

امپدانس ، ادمیتانس ، ربات