آنالیز فرکانس ربات کابلی 6 درجه آزادی و مدلسازی در نرم افزار تحلیل دینامیکی ADAMS و کنترل برخط آن با استفاده از روش کنترلی LQR

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 946

فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MECHCONF02_223

تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395

چکیده مقاله:

کنترل ربات های کابلب که دسته ای از ربات های موازی می باشند ،به دلیل دینامیک غیر خطی همواره موضوعی مورد توجه طراحان سیستم های کنترلی بوده است. دراین مقاله یک نمونه ربات کابلی 6 درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا با اعمال روش خطی فیدبک برروی معادلات دینامیکی سیستم درحالت صلب ماتریس های فضای حالت سیستم به دست آمده اند که با استفاده از این ماتریس های فضای حالت کنترلر LQRکه یک کنترلر خطی بهینه می باشد درنرم افزار MATLAB طراحی گردیده است. سپس ربات مورد نظر در نرم افزار تحلیل دینامیکی ADAMS مدلسازی گردیده استو نهایتا با برقراری ارتباط بین این دو نرم افزار به صورت برخط کنترلر طراحی شده در نرم افزار MATLAB ربات مدلسازی شده در نرم افزار ADAMSرا کنترل می نماید. همچنین به منظور مقایسه دینامیک مساله در نرم افزار MATLAB کد نویسی گردیده اند و از کنترلر طراحی شده استفاده گردیده است و این دو حالت با یکدیگر مقایسه گردیده اند. همچنین به منظور بررسی فرکانس های عملگر نهایی در نقاط مختلف فضای کاری آنالیز فرکانسی نیز گرفته است .

کلیدواژه ها:

ربات کابلی ، روش خطی سازی فیدیک ، کنترلر LQR نرم افزار ADAMS آنالیز فرکانس

نویسندگان

بهزاد بیرانوند

دانش آموخته کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران

مهدی یوسف زاده

دانش آموخته دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران

محرم حبیب نژاد کورایم

استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Brogardh, T. (2007), "Present And Future Robot Control D _ ...
  • Li, Q. and Wu, F. X. (2004), "Control Performance Improvement ...
  • Khosravi, M. and Taghirad, H. (2014), "Dynamic Modeling And Control ...
  • Jianjun, M. and Li, Y. and Sam, S. (2012), "Adaptive ...
  • Aflakiyan, A. and Bayani, H. and Masouleh, M. (2015), "Computed ...
  • Yongpan, H. and Tao, L. and Jia, J. (2014), "Control ...
  • Lamaury, J. and Gouttefarde, M. (2013), "Control Of A Large ...
  • Gharatappeh, S. and Abbasnejad, G. and Yoon. J. and Lee, ...
  • Schenk, C. and Bulthoff , H. and Masone, C. (2015), ...
  • Alp, A. B. (2001), "Cable Suspended Parallel Robots", MSc Thesis, ...
  • Korayem, M. H and Tourajizadeh, H. and Bamdad, M. (2010), ...
  • Tornero, J and Pizh, R. and Albertos, P. and Salt, ...
  • Du, J. and Bao, H. and Cui, C. and Yang, ...
  • Tang, A. and Li, H. Q. Y. and Xiao, J. ...
  • Korayem, M. H. and Bamdad, M. and Akbareha, A. (2010), ...
  • Albus, J. and Bostelman, R. (2003), "Skin-To-Skin Rep lenishment" _ ...
  • نمایش کامل مراجع