بررسی سینماتیک و دینامیک در کنترل رویتگر فازی تطبیقی پسگام ربات متحرک چرخدار

در این پژوهش یک کنترل کننده جدید با استفاده از روش پسگام برای ردیابی مسیر روبات های متحرک دینامیکی با قید غیر هولونومیک در شرایطی که بین مرکز جرم و مرکز هندسی فاصله وجود دارد و این فاصله ناشناخته می باشد پیشنهاد می گردد که در نهایت یک کنترل کننده بازخورد تطبیقی نیز برای حالتی که برخی از پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی نامشخص می باشد پیشنهاد شده است و همچنین پایداری مجانبی سیستم کنترلی توسط تئوری پایداری لیاپانوف به اثبات رسیده است. روش مورد توجه در این پژوهش، شامل کنترل ترکیبی رویتگر تطبیقی پسگام فازی با کنترل کننده پسگام تطبیقی فازی است که تاکنون گزارش نشده است. با توجه به نتایج حاصل از پژوهش میتوان گفت که خطاهای سیستم، ورودی های گشتاور کنترلی به ربات سیار برای حالت رویتگری بدون نویزt1 و در حضورنویزt2 ، سرعت ردیابی در حالت خطیn1 و در حالت زاویه ای n2در غیاب نویز و حضور نویز هردو به سمت صفر گرایش پیدا می کند. با توجه به خروجی فازی برای ضریب قانون کنترلی ( k1,k2,k3 ) بر اساس ورودی های n2,n1,wr,vr می توان گفت که سرعت ردیابی ربات یا همان η_1 η_3 η_2 را می توان در حضور نویز اثرگذاری بیشتری داشته بطوریکه مشاهده شد سرعت ردیابی سیستم حرکت نرم تری در طول بازه زمانی 100 ثانیه ای از خود نشان داده است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده ، ربات متحرک ، رویتگر ، پسگام فازی ، ضریب قانون کنترلی ، نویز ، سرعت ردیابی