استفاده از ربات موازی بعنوان میز کار ماشین های ابزار فرز CNC

در این تحقیق ساختار یک ربات موازی با 5 درجه آزادی جهت استفاده به عنوان میز ماشین ابزار CNC مورد بررسی قرار گرفته و شاخص های مختلفی جهت ارزیابی کارایی آن بررسی شده است. این ربات دارای یک صفحه ثابت و یک صفحه متحرک بوده که صفحه متحرک توسط 5 بازو به صفحه ثابت متصل شده است و حرکت می کند. در ابتدا تحلیل سینماتیک که ارتباط بین صفحه متحرک و ثابت را مشخص می کند با روش برداری صورت گرفته و فضای کاری ربات تعیین شده است. سپس ماتریس ژاکوبی را بدست آورده و با استفاده از آن شاخص های سینماتیکی حساسیت و چالاکی بررسی شده اند. این تحقیق نشان داد که شاخص های حساسیت و چالاکی پارامترهای مهمی در طراحی یک ربات می باشد و این ربات از قدرت مانوردهی مطلوبی برخوردار بوده و همچنین به دلیل امکان استفاده از کاراندازهای خطی می تواند از نظر اقتصادی مقرون به صرفه باشد.

کلیدواژه ها:

سینماتیک معکوس ، شاخص حساسیت ، فضای کاری ، ماتریس ژاکوبی ، متغیر مفصلی