مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی گرفتن جسم سه بعدی توسط ربات سه انگشتی با قیود غلتش ناب در فضا

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات مورد بررسی بسیاری از محققین می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این پژوهش به بررسی گرفتن جسم در فضای سه بعدی پرداخته شده، و نیز در ادامه موضوعات مورد اشاره ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی انگشتان و جسم و تلفیق این معادلات با استفاده از روش نیوتن و کین پرداخته می شود. همچنین علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک اشاره شده، در این پژوهش به بررسی قیود اعمالی به منظور حفظ موقعیت دلخواه بازوها و جسم تحت گیرش پرداخته خواهد شد. در ادامه معادلات حاصل از اعمال قیود به معادلات حرکت بازوها و جسم، افزوده خواهد شد. سیستم مطرح شده در این پژوهش، سه انگشت ربات و جسم مکعبی شکل در فضا، که نوک انگشت ها به صورت نیم-کره و صلب فرض شده است، خواهد بود.

کلیدواژه ها:

گرفتن سه انگشتی ، تماس نقطه ای ، غلطش ناب