کنترل فازی حرکت رکاب زنی در افراد دچار ضایعه ی نخاعی با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی

در این تحقیق از دو کنترل کننده ی فازی جهت کنترل همزمان سرعت و گشتاور رکابزنی در افراد ضایعه ی نخاعی استفاده شدهاست. وظیفه ی کنترل سرعت رکاب زنی بر عهده ی موتور الکتریکی جریان مستقیم بوده و کنترل گشتاور تولیدی ماهیچه های فرد معلول به کمک تحریک الکتریکی عملکردی صورت گرفته است. کنترل کننده ی گشتاور، عرض پالس ورودی به ماهیچه های چهارسر و زیر ران را طوری تنظیم می کند تا گشتاور تولیدی ماهیچه ها که به میل لنگ دوچرخه اعمال می گردد، یک مقدار مرجع را دنبال نماید. کنترل کننده ی سرعت، عرض پالس ورودی به موتور را به گونه ای تغییر میدهد تا سرعت مرجع ثابت دنبال شود. از مشکلات مهم سیستم های عصبی-ماهیچه ای، خاصیت غیرخطی و متغیر با زمان، بروز پدیده ی خستگی و وجود اغتشاشات داخلی و خارجی است که شناسایی و مدلسازی چنین سیستم هایی را دشوار می سازد.به همین دلیل استفاده از کنترل کننده های بینیاز از شناسایی مدل به شدت ضروری می نماید. کنترل کنندهی فازی یک راهکار مناسب جهت رفع این نیاز است. در این تحقیق عملکرد روشمذکور بر روی دو بیمار دچار ضایعه ی نخاعی ارزیابی شده است. نتایج به دست آمده روی هر دو بیمار حاکی از عملکرد خوب و سریع کنترل کننده در تعقیب مقدار مطلوب سرعت و گشتاور است.

کلیدواژه ها:

تحریک الکتریکی عملکردی ، رکابزنی ، ضایعه ی نخاعی ، کنترل فازی