تحلیل سینماتیکی راهبر هپتیکی موازی با پنج درجه آزادی

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 348

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NAAME02_020

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397

چکیده مقاله:

هدف از انجام این پژوهش انتخاب، بررسی و تحلیل سینماتیکی یک مکانیزم مناسب برای کاربرد هپتیک در فرایندهای متنوع ازجمله جراحی از راه دور یا حمل مواد در محیط های غیرقابل دسترس میباشد. در این مقاله ضمن بیان خصوصیات لازم برای یک مکانیزم هپتیک، مکانیزمی مشابه به روبات راهبر Quanser با پنج درجه آزادی ارایه شده است که بتواند تا حد امکان همه ملزومات یک مکانیزم راهبر مناسب را داشته باشد. در ادامه به کمک روش دناویت-هارتنبرگ روابط بین لینک هایی روبات محاسبه شده و تحلیل سینماتیکی مکانیزم بطور کامل بررسی گردیده است. برای صحت مراحل انجام شده شبیه سازی صورت گرفته که این شبیه سازی ها توسط سه نرم افزار Solidworks ، MATLAB ، Simmechanics انجام شده است.

نویسندگان

رامبد رستگاری

استادیار اول، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران،

نسیم شهبازی

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی ، پرند، ایران