کنترل امپدانس چندگانه و اعمال آن بر جسم با گیرش صلب توسط یک ربات صنعتی

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 504

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NAAME02_075

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397

چکیده مقاله:

گرفتن جسم توسط یک ربات و تعقیب مسیری مطلوب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد در مطالعات انجام شده تا کنون تعریف مسیر و جهت گیری مطلوب در یک راستا و یا ببه صورت مقداری ثابت مورد توجه بوده است در این مقاله علاوه بربررسی های معمول سینماتیک و دینامیک ربات جابجایی جسم با گیرش صلب بر روی مسیری مضخص با جهت گیری مطلوب با حفظ و پایداری آن بر اساس بردار و زاویه دوران مورد بررسی قرار گرفته است سیستم کنترلی ارایه شده شامل یک کنترلر PID به منظور کنترل موقعیت بازوی مکانیکی و کنترلر امپدانس چندگانه جهت تنظیم امپدانس مطلوب جسم و ربات بر اساس نیرو و گشتاور اندازه گیری شده در مچ ربات طراحی گردیده است مدل سازی سیستم توسط نرم افزار سالیدروک صورت گرفت شبیه سازی ها و حل عددی معادلات در نرم افزار متلب انجام شد نتایج شبیه سازی ها حاکی از کنترل هدایت و همچنین پایداری سیستم می باشد

نویسندگان

رامبد رستگاری

استادیار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران

علیرضا قاسمی تودشکچویی

دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران