CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل امپدانس چندگانه و اعمال آن بر جسم با گیرش صلب توسط یک ربات صنعتی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۲ | تعداد نمایش خلاصه: ۶۶ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۶
کد COI مقاله: NAAME02_075
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۵۱.۳۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۲ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۲ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل امپدانس چندگانه و اعمال آن بر جسم با گیرش صلب توسط یک ربات صنعتی

  رامبد رستگاری - استادیار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران
  علیرضا قاسمی تودشکچویی - دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران

چکیده مقاله:

گرفتن جسم توسط یک ربات و تعقیب مسیری مطلوب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد در مطالعات انجام شده تا کنون تعریف مسیر و جهت گیری مطلوب در یک راستا و یا ببه صورت مقداری ثابت مورد توجه بوده است در این مقاله علاوه بربررسی های معمول سینماتیک و دینامیک ربات جابجایی جسم با گیرش صلب بر روی مسیری مضخص با جهت گیری مطلوب با حفظ و پایداری آن بر اساس بردار و زاویه دوران مورد بررسی قرار گرفته است سیستم کنترلی ارایه شده شامل یک کنترلر PID به منظور کنترل موقعیت بازوی مکانیکی و کنترلر امپدانس چندگانه جهت تنظیم امپدانس مطلوب جسم و ربات بر اساس نیرو و گشتاور اندازه گیری شده در مچ ربات طراحی گردیده است مدل سازی سیستم توسط نرم افزار سالیدروک صورت گرفت شبیه سازی ها و حل عددی معادلات در نرم افزار متلب انجام شد نتایج شبیه سازی ها حاکی از کنترل هدایت و همچنین پایداری سیستم می باشد

کلیدواژه‌ها:

تعقیب مسیر،کنتذل امپدانس،چندگانه،کنترل PID،گیرش جسم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NAAME02-NAAME02_075.html
کد COI مقاله: NAAME02_075

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
رستگاری, رامبد و علیرضا قاسمی تودشکچویی، ۱۳۹۶، کنترل امپدانس چندگانه و اعمال آن بر جسم با گیرش صلب توسط یک ربات صنعتی، دومین کنفرانس ملی رویکردهای نوین و کاربردی در مهندسی مکانیک، بناب، دانشگاه آزاد اسلامی واحد بناب، https://www.civilica.com/Paper-NAAME02-NAAME02_075.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (رستگاری, رامبد و علیرضا قاسمی تودشکچویی، ۱۳۹۶)
برای بار دوم به بعد: (رستگاری و قاسمی تودشکچویی، ۱۳۹۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: ۸۹۵
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.