کنترل ربات تک مفصله بر مبناب رویتگر ukf

در این مقاله شیوه کنترلی جدیدی برای ردیابی سیستم های رباتیکی طراحی شده است چنانچه حالت های مربوط به حرکت ربات به طور کامل در دسترس نباشد مایلیم با انتخاب رویتگری مناسب این حالت های غیر قابل دسترسی را تخمین بزنیم. از این رو رویتگری متعلق به مجموعه کالمن، تحت عنوان ukf برای رفع این مشکل به کار گرفته شده است. این رویتگر به صورت برخط به کار برده می شود و قادر است تخمین خوبی از حالت های سیستم به فرض وجود نویزهای اندازه گیری و پروسه ارائه دهد. نتایج شبیه سازی کارایی این روش را تایید می کند.

کلیدواژه ها:

ا RISE ، ربات تک مفصله ، رویتگر ukf