ناوبر خودمختار روبات سیار در یک محیط تا حدی پویا با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی

در این پژوهش، مدلی مبتنی بر شبکه عصبی پیش خور چند لایه به منظور ناوبری خودمختار روبات سیار در یک محیط پویا، مطرحگردیده است. پس از آموزش ناوبری به روبات سیار توسط اپراتور انسانی، روبات سیار بدون نیاز به انسان هدایت کننده، توانایی رسیدن به موقعیتهدف و اجتناب از برخورد با موانع را خواهد داشت. ورودی شبکه، مختصات موقعیت جاری روبات سیار و مختصات موقعیت هدف می باشد و خروجی آن، زاویه چرخش و سرعت حرکت است. شبکه عصبی با استفاده از الگوریتم پس انتشار خطا آموزش می بیند. نتایج به کمک شبیه ساز نرم افزاری به دست آمده است. نرم افزار شبیه ساز به وسیله برنامه نویسی، قابلیت ها تشخیص موقعیت جاری ، درک و شناسائی علائم و شرایط محیطی رابرای روبات سیار فراهم می کند. روبات سیار، مسیر را که قبلاً فراگرفته است، خواهد پیمود و در طول مسیر از بروز تصادم دوری می کند. تجزیه وتحلیل نتایج نشان می دهد مدل ارائه شده، راه حلّ مناسبی در ناوبری خودمختار روبات سیار پس از طی فرآیند یادگیری می باشد و از صحت عملکردقابل قبولی برخوردار است.

کلیدواژه ها:

شبکه عصبی ، پس انتشار خطا ، ناوبر ، روبات سیار