CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۷۴ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: NCMEIS01_053
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۵۲.۹۷ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی

  سارا علومی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
  محمدحسن قاسمی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

چکیده مقاله:

انجام دستی توان بخشی برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کنندهو یک کار زمان بر خواهد بود و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد.بنابراین ضرورت استفاده از ربات های توان بخشی کاملا مشهود است.دراین مقاله به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشدی پایین تنه سهدرجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیدک ربات، بااستفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاورمحاسبه شده استفاده می شود. پس از کنترل ربات، نرم افزار متلببرای حل و شبیه سازی انها مورد استفاده قرار می گیرد. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد.

کلیدواژه‌ها:

ربات توانبخشی، مدلسازی، روش لاگرانژ ، گشتاور محاسبه شده

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NCMEIS01-NCMEIS01_053.html
کد COI مقاله: NCMEIS01_053

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
علومی, سارا و محمدحسن قاسمی، ۱۳۹۴، مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی، اولین کنفرانس سالانه ملی مهندسی مکانیک و راهکارهای صنعتی، مشهد، مرکز علمی آموزشی و پژوهشی ارگ، https://www.civilica.com/Paper-NCMEIS01-NCMEIS01_053.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (علومی, سارا و محمدحسن قاسمی، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (علومی و قاسمی، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. Dam, P. Tonin, S. Casson et al., 1993, :"The ...
  • G. J. Gelderblom, M. De Wilt, G. Cremers, and A. ...
  • Robotics, (ICORR 09), pp. 834-838, Kyoto, Japan. ...
  • مهندسی مکانیک و راهکارهای صنعتی موسسه علمی، آموزشی و پژوهشی ...
  • Shi, H.Wang, L.Yuan, Zh.Xu, H.Zhen, and Z.Hou, 2014, "Design and ...
  • Research Vol, 490-495, pp. 2236-2240. ...
  • E.Akdog, M. A.Adli , "The design and control of a ...
  • A.Frank D'souza, Vijayk. Garg, 1984, "Advanced Dynamics Modeling and Analysis". ...
  • G. Rigatos, 2009, "Model-based and model-free control of flexible-link robots: ...
  • Mathematical Modelling, vol. 33, pp. 3906-3925. ...
  • Paul, R.P., 1972, "Technical Report" AIM-177, Stanford Artificial Intelligence Laboratory. ...
  • Husty, M.L, 1996, _ algorithm for solving the direct kinematics ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۵۲۹۳
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.