کنترل پیش ربات متحرک بر اساس مدل دینامیکی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 644

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NCNIEE02_026

تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی ربات متحرک چند جهت بدست آمده و در ادامه با استفاده از روش کنترل پیش بین و در نظر گرفتن محدودیت های گشتاور اعمالی به چرخ های ربات، دنبال کردن مسیر مطلوب برای ربات در نظر گرفته شده است. نتیجه شبیه سازی، صحت کنترل کننده طراحی شده را به خوبی نشان می دهد

نویسندگان

مریم سامانی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

فرید شیخ الاسلام

دانشگاه صنعتی اصفهان

محمد دانش

دانشگاه صنعتی اصفهان _دانشکده مکانیک،