Immune feedback principle in supervisory loop to remedy actuator saturation in control of flexible joint robots
محل انتشار: دومین کنفرانس ملی مهندسی برق
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,516
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NEEC02_210
تاریخ نمایه سازی: 7 بهمن 1388
چکیده مقاله:
This paper describes the modeling and control of a flexible joint robot considering actuator saturation. We design a composite controller for a single flexible joint robot. This controller consists of a composite structure, with a PD controller on the fast dynamics and a PID controller on slow
dynamics. Up to the present time, PID controller has been widely used to control industrial process loops because of its implementation advantages. However, it has some practical limitations. It may cause saturation and saturation is a nonlinear phenomenon which makes the system instable. In the proposed method this problem is solved by decreasing the band width of the fast controller. In order to accomplish this,
a supervisory control is employed which uses artificial immune algorithm to adjust the proper forward path gain. Recently, the biological immune system arouses researchers’ interest since it has several useful mechanisms which can be used for information processing. In this paper, an improved artificial immune algorithm is presented which is used in the design approach of a supervisory loop.
کلیدواژه ها:
Supervisory loop ، Composite control ، Flexible Joint Robots (FJR) ، Artificial Immune systems ، Immune feedback law
نویسندگان
M. Rashtian
Department of Electrical Engineering- Islamic Azad University-Najafabad branch
S Hosseinnia
Department of Electrical Engineering- Isfahan University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :