کنترل کننده بهینه تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات صنعتی

در این مقاله یک روش کنترل بهینه تطبیقی برای بازوهای ربات صنعتی ارایه شده است. روش های کنترل بهینه قبلی معمولا نیازمند محاسبات طولانی بوده و بهجز پژوهش هایی که براساس روش برنامه نویسی پویا باشند، معمولا یک کنترل بهینه محلی با ارضای برخی از شرایط لازم فراهم می آورند؛ اما در این پژوهش از کنترل بهینه سراسری با حجم محاسبات کمتر استفاده شده است. به علاوه از کنترل تطبیقی برای غلبه بر نامعینی های سیستم استفاده شده است. درنهایت روش کنترلی ارایه شده روی یک بازوی ربات صنعتی با دو درجه آزادی در شرایط مختلف از جمله وجود اغتشاش و نامعینی های جرمی قابل ملاحظه ای شبیه سازی شده است که عملکرد خوب و نمره قابل قبولی کسب کرده است.

کلیدواژه ها:

کنترل بهینه ، کنترل تطبیقی ، بازوی ربات صنعتی