کنترل شکل گیری رهبر پیرو و برنامه ریزی مسیر ربات های متحرک با استفاده ازبهینه سازی تکثیر همزمان ARO

این مقاله مسیر بهینه ای را برای چند ربات با ساختار منسجم در قالب رهبر پیرو با حضور موانع در مسیر با استفاده از بهینه سازی تکثیر (ARO) ارائه می دهد . برنامه ریزی مسیر با استفاده از روش میدان پتانسیل انجام می شود و یک ساختار جدید برای کنترل ربات های متحرک مبتنی بر روش میدان پتانسیل است . کارایی روش پیشنهادی از طریق شبیه سازی برای کنترل چهار ربات الکترونیکی تایید شده است . همچنین روش پیشنهادی در شبیه سازی آنالیز شده است، نتایج شبیه سازی هماهنگی و الگوریتم بهینه سازی فاکتورها و عملکرد بهتر و کاهش زمان همگام سازی تا بهترین راه حل ARO ، باهم مقایسه شده است. این روش بهینه سازی برای کنترل زمان واقعی مناسب است. در این مقاله، مسئله بهینه سازی مسیر در شکل گیری حرکت ربات رهبر در نظر گرفته شده است. روش میدان های بالقوه برای برنامه ریزی مسیر ربات ها با حضور مانع و محدودیت غیرهولونومیک برای ربات ها مورد استفاده قرار می گیرد.